Župa Gajnice osnovana je 3. travnja 1971. godine, ali kako za novu župu nije nađena potrebna i prikladna lokacija, do javnog osnutka župe trebalo je čekati više godina.
Rješenje toga problema počelo se nazirati tek u prvoj polovici 1977, kad je pronađen jedan zapušteni objekt, uz kućni broj Gajnice 68, prikladan za adaptaciju u vjersko- pastoralni centar. Privremenim ugovorom o kupovini toga objekta od 21. svibnja 1977. i kupoprodajnim ugovorom od 12. lipnja između vlasnika toga objekta i zemljišta od 1000 čhv prodavateljice Nade Lučić r. Knežević i njezine majke Matilde Knežević i kupca Ivana Buhina, župnika u Stenjevcu, kupljen je taj objekt, koji se sastojao od štaglja, veličine 18,80 m x 7,40 m, u prizemlju kojega su bili kokošinac, svinjac i razna spremišta, te od štale prigrađene 1941, zidane jednostrukom ciglom, veličine 11,5 x 7,23 m. Tim ugovorom kupac se obvezao kupljeni objekt i nekretnine ograditi betonskim stupovima i žičanom mrežom.
1. srpnja 1977. kupljeno zemljište s gospodarskim objektom preneseno je na župu Gajnice, uređen je okoliš, zemljište je ograđeno u smislu kupoprodajnog ugovora, postavljena je žičana ograda i uz nju su posađeni čempresi, a napravljen je most i pristup preko potoka Dubravice na zemljište i k objektu.
U kolovozu 1977. Župno vijeće je predložilo da se župa stavi pod zaštitu sv. Josipa Radnika, a koncem istog mjeseca župnik Buhin predložio je NDS i granice te župe. Dana 3. rujna iste godine NDS odobrio je da titular nove župe bude sv. Josip Radnik.
Prijava popravka i adaptacije objekta podnesena je Skupštini općine Susedgrad - Sekretarijatu za građevinarstvo, stambene i komunalne poslove 12. listopada 1977. i odobrena je 17. istog mjeseca. Prostorija štale preuređena je za kapelu, gdje će se slaviti misa, a prostorije ispod štaglja za župni stan.
NDS je dana 25. studenog 1977. u skladu sa Zakonom o javnim poslovima obavijestio Sekretarijat za unutrašnje poslove Zagreb da će se u adaptiranoj prostoriji crkvenog objekta, uz broj Gajnice 68, obavljati redovita vjerska djelatnost i sve što je u vezi s vjerskim djelovanjem.
Kapelicu je blagoslovio kardinal Kuharić 18. prosinca 1977. U novootvorenom centru u Gajnicama misa se slavila u 9, 11 i 18 sati. Prva polnoćka proslavljena je u 22 sata, uz nazočnost velikog broja vjernika. Misu je predvodio župnik Buhin.
U početku ožujka 1978. počela je adaptacija istočnog dijela gospodarskog objekta; u njemu je uređen župni ured, kuhinja, sanitarni čvor i spavaća soba. Uređeni dio tog dijela objekta blagoslovio je 1. svibnja 1978. nadbiskup Kuharić, u nazočnosti svećenika iz susjednih župa i velikog broja vjernika. Od tog dana župni ured župe sv. Josipa Radnika u Gajnicama počeo je poslovati u svojim prostorijama. Tada je u župi održano i prvo proštenje - proslava blagdana sv. Josipa Radnika i podjeljena prva krizma u novoj župi. U povodu te svečanosti župa je izdala spomen-plaketu - reljef sadašnje i buduće crkve - i značku koju je izradila akademska slikarica Georgina Čovran-Juriša, a u bronci je izradio obrtnik Gašpar Glasnović iz Stenjevca.
Župa sv. Josipa Radnika je osamostaljena na osnovi dekreta NDS od 21. kolovoza 1978. Primopredaja župe između ondašnjeg privremenog upravitelja Ivana Buhina, župnika u Stenjevcu, i novoimenovanog upravitelja župe sv. Josipa Radnika Ilije Žugaja izvršena je 6. rujna 1978.
Od tog trenutka župa Gajnice razvija se i djeluje potpuno samostalno.
Župnik Ilija Žugaj vodio je župu do 2001. godine. Njegov nasljednik bio je župnik Ivica Mađer.
2006. godine župu pruzima župnik Ljubomir Vuković do 2019. godina kada u župu dolazi župnik Tomislav Šagud i ostaje godinu dana. 2020. godine župu preuzima današnji župnik Branimir Budinski.